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和所以Arduino这种C/C++混合开发的单片机我一下就熟悉了，还是对程序员很友好的。单片机主要做了两件事，一个是与上位机通信接受信号，一个是与电机通信并驱动电机。
3.1 kociemba算法
kociemba算法是一个能求出一个20步左右的解。其中涉及到群论和数据结构的具体代码也在github，我就不细说了哈~
3.2 颜色识别
颜色识别这个我放在最后写因为这一块我还是用了很多时间的，而且也是比较有意思的一部分。刚开始我觉得颜色识别无非是画几个阈(yu)值最多转一个颜色空间RGB2HSV什么的。后来发现实际问题比我想的难得多。之前写的时候对颜色的理解还不是很深入，后来又认真学习了一下冈萨雷斯的数字图像处理。大概逻辑是这样的哈。摄像头读入图像。图像预处理：高斯模糊 白平衡 直方图均衡化(这里 需要解释一下彩色图像的直方图均衡化在RGB空间内会改变颜色，需要在HSV空间内均衡化) RGB2HSV 将图像划分成九个区域获取每个区域的RGBHSV六个值的平均值得到9*6的数组 放到SVM获得颜色训练SVM分类器(CSDN有很多训练分类器的博客，我就不细说了哈~总之要多收集图像哈：)
每个部分准备好之后，就可以装配上路了。（其实实际上，因为只有我一个人所以是三个部分同时开工，可以说是一个人当三个人再用，一把辛酸泪）。理想情况下还是很好的。我简单说一下遇到的几个问题。
1. 轴太长而且不是很直在轴上直接装的爪子没有轴承所以转动的时候有跳动。
这个问题只能说是设计问题，而且也没有人帮我参考一下设计方案 只能摸着石头过河。自 己踩过的坑可能影响会更加深刻吧。轴的话如果精度要求高的话一定要装轴承啊！！
2. 钢板配合不精确，且不是很平。也是前面提到过的问题。除了该结构以外至今我也没想出什 么解决方案
3. 颜色识别对光照敏感，因为我之前图像预处理做的不好而且SVM采集的数据不是很好。
这个问题还是我上面说的对图像理解不够深入，可能现在我会用直方图均衡化了把~
这个东西主要有难点是机械结构、颜色识别、解魔方算法和双臂协调算法。我主要说l前两个。
第一个也是最难的是机械结构的设计。很多时候把时间用在设计上比用在调试上要好很多。机械结构里有几点需要保证，一个是手爪反复夹持带来的累积误差，一个是轴旋转时产生的跳动，还有一个是两个手臂要保持rigidly共面呈90°
第二个是颜色识别，由于没有自己加光源所以要求颜色识别算法对不同的关照环境具有一定的鲁棒性。(谁能想到我去比赛的时候，场地竟然没有灯)。颜色识别后还需要和单片机通信让机械臂转到下一位置。
刚开始做这个魔方的时候没想过能做成什么样子。后来自己一步一步在比赛中不断地学习新知识。遇到新问题解决新问题，没想到最后做出来效果还可以。十分感谢指导老师魏博老师，在我有所突破洋洋得意的时候警醒我、在我灰心丧气时提醒我。还要感谢我爸，没有我爸我不可能做出这个框架。
同样也谢谢你观看到这里。点个赞呗~cube solverhttps://www.zhihu.com/video/1057407356987609088
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3、魔方机器人~
2020.10.11更新 看了今年的题目，我觉得我这篇改改就能直接交 两个月前参与了第六节科普科幻作文大赛，有幸写了人生第一篇科幻作文，今天突发奇想和大家分享一下。 作文有两千字的字数限制，许多地方没能展开写，在文字和语法的运用上也没能做到十分考究。在这里不做重新修改，维持提交时的状态，欢迎大家批评建议。 下面是作文要求。 题目为：通天 下面是作文内容 《圣经》记载，大洪水的劫难后，上帝与人类以彩虹约定，不再以洪水毁灭世界。此后世上的人都讲同一种语言，有同一种口音。他们在示拿地旁定居，建起了繁华美丽的巴比伦城。为了彰显自己的功劳，人类又要修建高耸入云的通天塔。此举终于震怒了上帝，他悄悄修改人类的语言，使人们语言不通，互相猜忌，没有亲自动手就让通天塔的建设半途而废。人类的高傲自大，只会落得混乱的结局。 这段话“通天”计划开始时就在流传，现在计划就要完成，又在网络上被大肆转载。“通天”计划的总负责人李宇正博士对这些流言嗤之以鼻，巴别塔建造中断时，不过九十六米，而他设计建造的全长三十六万千米的地月超级电梯，已经彻底完工。这是人类目前为止最高的建筑，李博士正坐着磁悬浮列车前往发射中心，准备参与万众瞩目的首次载人发射。 2069年，可控核聚变成功商业化，解决了能源问题。随后人类又分别攻克了癌症、艾滋和流行性感冒，人类的寿命被极大地延长。在资源无尽丰富，疾病被彻底消灭的情况下，贫穷和战争不复存在，到后来甚至国家的概念也消失，人类自由地生活在一起。可惜好景不长，由于人口爆炸，土地资源变得异常稀缺，从高空到地底，人类榨干了地球的每一寸土地。2099年“通天”计划被提出，意图利用太空电梯月球殖民，解决人类的土地问题，由李宇正博士作为总负责人。经过二十年的努力，在2119年，地月超级电梯终于完工。 磁悬浮列车穿过了一个又一个城市，飞速前往位于内罗毕的发射站。虽然还是沿用之前城市的名字，城市的概念在2119年与一百年前却有很大不同，能源变得廉价使得长距离无线充电成为可能，电能能像移动网络般被传输，二十二世纪的城市，是围绕一个个巨型无线充电基站的半径几百公里的正圆形建筑群。几千米的摩天大楼密集的排布，组成了一座钢铁森林；地下的空间也被完全的运用，地下城深达数百米。磁悬浮列车像毛细血管般连接一座座城市，作为最主要的交通方式，一是缩减通勤时间，二是减少公路占去的交通用地。 两小时后，李教授抵达了发射站。发射站建造在高楼的最顶层，因为太空电梯不是建设在地上，而是悬浮在地球同步轨道上，以每秒0.0000727弧度的角速度绕地球运行，开始的一小段距离需要用到航空飞机。曾有记者报导太空电梯是“人类在地球上最高的建筑”，李宇正博士看到后致电联系他，才把“地球上”改成了“太空中”。 航空飞机驶离大厦，舷窗外的阳光刺的李博士睁不开眼，纵深几千米的城市，阳光成为了一件不太寻常的事。纵使阳光刺眼，李博士也不愿意放弃享受阳光的每一秒机会。作为可控核聚变前出生的人，他骨子里无比渴望阳光，这份执念或多或少地影响了他，让他成为了地月电梯的总负责人。他望着这座高耸的建筑，碳纤维结构的天梯在阳光下熠熠生辉，虽然看不到尽头，但他能想象到天梯那端的月球基地，他记忆中儿时的城市。地月超级电梯是通向这一切的桥，他给人类的礼物。 太空电梯完全由机器人建设，李博士是登上电梯的第一个人类。虽然建筑设计由他全权负责，亲眼见到太空电梯还是给了他不小的冲击。与正常人想象的电梯井式结构不同，太空电梯并没有实体的墙壁，而是由十六根绳索组成。除了太空电梯两端的大型空间站，每隔一千千米还有一座小型空间站，配有小型的核反应堆，用来修正太空电梯的轨道。动力结构是李博士最满意的设计，地月电梯几乎不需要额外的动力，单凭地球运动的离心力就能实现正常运转。 电梯满载能容纳八百人，装潢不像是太空飞船，更像个大会议厅，李宇正独自坐在大厅里显得格外孤单。这场载人实验将在全球同步直播，全球的两百亿人都渴望见证这将被载入史册的一刻。倒计时结束，电梯开始缓慢运行。李博士打开卫星图像，一面是地球，被钢铁森林覆盖；一面是月球，有不再拥挤的月球基地。一面是过去，一面是未来，地月电梯是唯一的桥梁。 七小时后，就在即将到达月球时，地月电梯突然失去了地面的无线电通信。李博士感到十分蹊跷，多亏他设计了备用方案，在碳纤维绳索里安置了光纤。费了一番周折，他才连上了地球空间站的摄像头。 AI分析识别的画面让他感到脊背发麻，愤怒的民众攻占了发射站，其他城市的人或是在街上游行，或是涌向车站，政府不得已关停了磁悬浮列车。分析抗议横幅上的文字他才了解了原因，登月名额有限，关于名额分配的流言四起，人们互相猜忌，本就压抑的情绪被这件事瞬间点燃，造成了大规模的暴动。 李宇正瘫坐在电梯大厅，这本应是人类通向未来的桥，却成了人类暴乱的导火索。地月超级电梯是个近乎完美的建筑，可唯一的瑕疵让它变得毫无作用—月球基地不能容纳所有人。“不患寡而患不均”，几千年的时间并没有改掉人类的这一恶习。要么拼个你死我活，要么大家都别去月球。 李宇正懊悔的神情与华丽的电梯大厅产生了鲜明的对比，他修改了轨道参数，和他呕心沥血设计的完美建筑，一起撞向了月球...... 又一座通天塔轰然倒塌，通过根植在人类基因里的猜疑与嫉妒，上帝再一次取得了胜利。 想象作文：未来的机器人15篇 在我们平凡的日常里，大家都不可避免地要接触到作文吧，借助作文可以提高我们的语言组织能力。怎么写作文才能避免踩雷呢？以下是小编为大家整理的想象作文：未来的机器人，仅供参考，希望能够帮助到大家。 我想发明一种机器人，名字叫“垃圾终结者”。有了它就不用担心垃圾和浓烟的污染了。 它全身墨绿色，它有着一双坚硬的机械手和四个能快能慢的滑轮，那是它的脚。最神奇的是它还有一个安装在身上的多功能吸尘机和快速扫描系统。 如果它看见有人乱扔垃圾，就会马上走过去，立即阻止他，并且会把垃圾吃掉，让垃圾在身体里转化成能量，又继续巡逻。 当机器人闻到浓烟的气味时，就会打开快速扫描系统，迅速扫出冒烟的位置。它会把烟吸进肚子里，转化成白云再土出来，还散发着清新空气的淡淡的清香味。 它还会把脏脏的河水吸进肚子里，转化成清澈的河水，还给鱼儿一个舒适的家，让它们快乐生活。 我想只要我们好好学习，努力掌握科学知识，通过刻苦钻研，这种“垃圾终结者”很快就会问世了。 未来的某一天，所有的工作都由机器人来完成。 机器人的头是正方形的，像一台电脑。这种机器人不需要电线充电，也不需要电池。这些机器人跟人一样吃饭，但它们不上厕所也不喝水。 因为它们有一个像人一样的“胃”，这个胃其实就是一个铁做的大箱子，吃进去的饭就在箱子里变成糖，然后又把糖变成电。如果主人送的食物不够吃了，机器人就用电脑一样的头给主人发一条短信，主人就会立刻让人给机器人送食物去。 有了机器人，果农也不需要那么辛苦了。他们只用坐在凉爽的办公室里用电脑指挥机器人们把摘下的果子放入果箱里，运到指定的地方去卖。 如果未来的某一天真有这回事就好了！ 未来的物品各个都很有用，但未来的家庭机器人比它们都能干，不信你瞧： 未来的家庭机器人会在早上的时候叫小主人起床，并把衣服拿给主人，让他穿上美丽的衣服。趁主人穿衣服的当儿，它让做寿变成锋利无比的刀，右手变一把叉子，开始煮点心了。过了一会儿，一盘香喷喷的点心出现了。小主人穿好衣服后，迫不及待的把点心拿过来，津津有味地吃起来。等主人吃完点心，去上学时，它连忙拿出菜来做食物。不一会儿，一道道好看的美味佳肴出炉了。小主人回到家，口水马上流了一地。他坐在位子上，大口大口的吃着饭菜。 到了晚上，家庭机器人等主人洗完澡后就把衣服拿来，扔进洗衣机，让快速洗衣机去洗。在这段时间里，家庭机器人把被子，枕头放好，让主人上床睡觉。接着去把快速洗衣机里的衣服拿出来，放在晾衣杆上。最后它把房子旁的警报器的开关按起来，然后自己也进入了休息状态了。 这就是未来的家庭机器人，怎样，很先进吧！ 世界进入了22世纪，我们每家都有了机器人。我家的机器人是来自机器人大学大三的一位女生――婷莉。 她长得非常可爱。有一双“心”形的眼睛。眼睛边有一个嗅觉灵敏的鼻子。鼻子的下方是一个可以吐出时钟的嘴巴。嘴巴里面有一个可以当苍蝇拍的“铁”舌头。身穿一套粉色的连衣裙，再配一双小巧玲珑的红鞋。整体像干净的小猪。 你看！机器人还能当保姆呢！眼睛可以当作是望远镜，看清楚几十米外的东西。灵敏的鼻子可以检查煤气有没有关好。如果你想知道现在是几点，就跟机器人说一声：“现在是几点了？”她就会从嘴巴里吐出一个时钟来。嘴里的“铁”舌头最有趣，像一个百发百中的苍蝇拍。只要你发现了蚊子，跟她说一声，她就会帮你除去这讨人厌的蚊子。对了，你想要什么，只要写在纸上，插进她的手臂上一个小孔里，她一定会完成任务。爸爸妈妈出去旅游，就可以把孩子放心地交给机器人。 大家放心，通过科学家的研究，机器人一定会来到我们身边的。 转眼间，已到了20xx年了，我成了一位发明家。今年，最流行的要数我发明的管教机器人了。 这种机器人的外形小巧玲珑，可以随意调节大小。有了管教机器人，老师们就不用担心学生们不听话了。这不，又有一个学生的心“飞”了。站在一旁的管教机器人那尖锐的眼睛一眼就看到了，它发出电脑指挥波指挥着那个学生。那个学生神不知鬼不觉地听着老师讲课，聚精会神地盯着黑板，而且听课的效率还是原来的10倍。这机器人多有用呀！ 这种机器人是多功能的，还能在战场上派上用场呢。只要对它发出指令，它就可以轻而易举缩小到像一粒灰尘那么大，轻而易举潜入敌军指挥官的脑细胞里，从而控制敌军，让他们在没意识到的情况下输掉战争。瞧，它多伟大！ 这就是我发明的管教机器人，一个多变的机器人！ 我要给大家介绍一个机器人，就是保姆机器人。 保姆机器人的身体像个大鸡蛋。嘴巴有语言系统，能回答主人所有问题。它有六只手，做家务的时候非常方便。眼睛是摄像头，可以很清楚看到家里的每个角落。 机器人很有礼貌，家里来客人了，它会很温柔地问客人要吃或者要喝什么，还能根据客人的要求倒上饮料。它还有很多功能，比如当我睡不着的时候它会讲故事哄我睡觉，如果我还是睡不着，它就换种方式给我唱儿歌，身体按摩，让我放松下来，慢慢地使我进入梦乡。 还有最重要的一点，这个机器人的能量是太阳能，一天晒一次就能用一个月。 保姆机器人可以随时为我们家服务，我们就可以有更多时间做自己要做的事了，我幻想的这个机器人不错吧！ 20xx年，我成为了科学家，发明了一种做饭机器人，它的功能有许多让我给你们慢慢说吧。 首先，它的头顶装了一个太阳能接收器，这种特殊的接收器可以穿透墙壁接收到太阳能。那倒晚上或阴天怎么办？哈，我早就想到这个问题，这种机器人还可以吃掉地上的垃圾作为能源，既不浪费资源，又能产生动力。 有了太阳能，它就能做出美味的太阳光食物，比如太阳泡芙，太阳拉面，太阳包子，太阳米饭... ... 你还能根据自己喜欢的口味进行调节呢！有白菜，猪肉味，苹果味，炸虾味等等，还有许多人都喜欢的辣椒味。 这个机器人还有一个特点，就是可以自动保鲜，机器人的背后有一个黄色的按钮，一按这个按钮，就会开起一个小窗子，把吃不完的食物放进去，他就会进行50年的保鲜，不但不会因为时间越来越长而变得越来越困难，而且还会越来越美味。 怎么样，这机器神奇吧？快来抢购啊！数量有限，卖完即止！ 20xx年，我早已是家喻户晓的“机器人博士，”我发明了一种新型机器人，我们去了解它吧。 新型机器人可以做家务，干农活……但我让它做我的助理，每天晚上，只要我感到疲劳，它便放出轻快的音乐，这时我就会精神充沛，而且，它也会提示：“要睡觉了，要起床了。”等。 在机器人的左边，有三个按钮，一个红的，一个黄的和一个蓝的。红的`是清洁模式，可以让家里“大扫除。”黄的是大厨模式，可以在厨房里做美味的饭菜。蓝的是攻击模式，可以在外防身。 夜晚散步，如果你很累，你可在右边按一下白色按钮，它便会背着你，头上出现一个照相机拍照，脚下有荧光，它健步如飞，一眨眼就到家了。 听了我的介绍，你是不是对我的机器人感兴趣呢？赶快行动，不然别人就抢光了！ 我希望未来有一种环保机器人，能回收垃圾，保护环境。环保机器人可以把废纸吃进肚子，转换成没用过的纸，再把纸从它的肚子里拿出来。环保机器人不容易没电，它有一种特殊的电池，只要吃一些垃圾，电就会充满。这种环保机器人还有一个非常好的功能：可以放大和缩小。到了晚上，只要把机器人缩小，就可以放在任何一个地方。这样，就不用担心没地方放置机器人了。 我还希望未来有一种建筑机器人，这样就可以不让建筑工人冒生命危险了。它们能模仿专业人员做好每一样工作，而且非常认真，就算从楼房上掉下来也没关系。它的电池和环保机器人一样，靠吃垃圾充电。 这就是我想象中的机器人，你想象中的机器人是怎样的呢？ 未来的机器人很聪明，它能帮我们完成许多有意思的事。它有一个漂亮可爱的外形，萌萌的大眼睛，甜美的声音。我好喜欢它！ 我喜欢漂亮的裙子，它可以在眨眼间为我做一套漂亮的裙子，让我高高兴兴地出门上学。 我上学时，机器人就在家做家务，它会把房间打扫得干干净净，它会洗衣服、烫衣服。它还能去买最新鲜的蔬菜。 我放学回到家，它已经做好了可口的饭菜，它会做各式各样的菜，有广东菜、湖南菜、山西菜……我想吃什么，它都可以自动学习，为我做好。它还可以给我烤好吃的，各式各样的蛋糕。 它还是一个渊博的老师，当我做作业遇到困难时，它可以给我最好的帮助。晚上，我睡觉时，它还能给我讲故事，《杨家将》《岳飞传》…… 周末，它与我一起去参观博物馆，给我讲解丰富的知识。我们一起去图书馆看书，它也补充知识。它还能与我们一起运动，锻炼身体。 我若真有一个未来的机器人，那该多好啊！ 4961年会出现许多万能机器人，它们具有不同的功能。有了它们，给人们带来便利。 先说“保姆”机器人吧，他可以烧饭，烧的饭美味可口；衣服、地板都变得干干净净。东西整理的仅仅有条。如果父母上班去了，它会把孩子照料得健健康康；如果孩子哭了，它会哄他；如果孩子饿了，它会给孩子吃点心，喝牛奶，还让孩子茁壮成长。 再说知识渊博的“教师”机器人吧。它会教生动的语文课，上活泼的体育课，快乐的音乐课，有趣的科学课，安静思考的数学课，英语课。如果有不会做的题目，它会用亲切的声音耐心地为同学讲解，仔细地改作业。 最能干的要数运输机器人了，不管有多重的东西，他只要轻轻一托，就能轻而易举地把东西托起来，飞似的把东西运到目的地。路上也不会滑胎，也不会出车祸，运得又快又好。 这些机器人和蔼可亲，能干无比，样样精通。世上还有很多机器人等着你去发明呢。 我有一个机器人玩具，是爸爸给我买的，我很喜欢。 玩具的名字叫闪人感觉机器人，它有一尺多高，头上有一个耳机，好像在和别人秘密谈话，它的表情很严肃，手里拿着一把枪，枪头上有一个一闪一闪的 小灯，只要打开开关，小灯就会亮起来，枪上还发出“铛铛”的声音，过一会儿又变成了“轰”“轰”“轰”。机器的肚子上有一个电视屏幕，可以看电视，很好玩。脚上还有一蓝色和白色的条纹。 闪人感觉机器人的脚强健有力，脚底下各有六个小轮子，分布在脚下，使它走起来很方便。 机器人很有趣，只要一按开关，嘴里就会传来“冲啊……”的喊声，它肚子上的小电视也开始工作了。说起电视，其实是一个一直转的纸，所以才误以为是一个电视，开关打开了，机器人的脚便站成一前一后，但走路主要还得靠脚下的小轮子。这个机器人一边走，一边叫，真是有趣。 这就是我的机器人玩具，一个有趣的东西。 听了题目，你们一定觉得很奇怪，为什么叫“多功能战斗机器人”呢？因为它有很多功能，最主要的一项功能是战斗。除了战斗，还能变小进入人体查病治病、能变成各式各样的东西等…… 当你想去宇宙旅行时，多功能战斗机器人能和你一起探索宇宙的奥秘。如果你也想去太阳看一下，你也一定要找多功能战斗机器人喔！因为多功能战斗机器人能启动“超级无敌冷冻防护网’”来保护你不会化成灰。 来说说主要的一项功能——战斗吧！多功能战斗机器人能进入险区，排除险情，并消灭险区里的所有敌人。它还能探测到敌人在哪里呢！如果有敌人想逃跑，多功能战斗机器人能使用瞬间转移和分身术逼得敌人无路可逃。 怎么样，听了我的介绍后，你们对多功能战斗机器人也有一定的了解了吧！ 科技在不断进步，人类的生活更加美好。到了未来，这里的保姆机器人随处可见。使用广泛的保姆机器人到底能帮我们什么忙呢？人类的生活离不开衣。食。住。行。咱就先来瞧瞧保姆机器人作的贡献吧。 保姆机器人能帮你量身定做最漂亮。最适合你穿的新衣服。并且是最及时地给你换衣服，换下的脏衣服及时清洗整理，以备想穿时穿。它能让你穿起来香喷喷的，漂漂亮亮的。 喜欢美食的朋友注意了，保姆机器人是最好的大厨。你想吃西餐做西餐，想吃中餐烧中餐。色。香。味面面俱到。让还没吃的人垂涎三尺，正在吃的人津津有味，吃后的人觉得回味无穷。美食呀！ 保姆机器人能帮你盖房子，整理房子，清洁房子，绝对让你看着赏心悦目，住着舒舒服服的。 保姆机器人还是个可靠的导游，能带你周游世界。 保姆机器人什么都帮你干了，那我们干什么呢？当然了，我们只要学习使用它，研究它，让它发挥更大的作用。 每天看着妈妈做饭，心里都在想，要是我能为妈妈吗发明一种能做饭的机器人就好了，这样，妈妈每天就不用那么累了。而且大家都知道，长时间做饭接触油烟，很容易导致心脑血管疾病。也能帮助很多的人解决这个难题。 这种机器人不但会做饭，还会洗水果。你只要按下红色的按钮，再说你想吃的水果，他就会恭恭敬敬地送到你面前。做饭机器人还懂得许许多多的知识。如果，你想吃香蕉，它会告诉你：“空腹吃香蕉对肠胃不好，请先吃其它的东西。”做饭机器人还很节约能源，它头上的太阳能光板可以自行充电。 做饭机器人既省电又环保，能让我们轻松、健康。怎么样，我的设计很好吧？ 【想象作文：未来的机器人15篇】相关文章： 未来的机器人想象作文09-27 未来的机器人想象作文200字12-20 未来的想象作文08-22 我的机器人想象作文08-30 机器人老师想象作文12-21 关于未来的机器人的作文09-03 未来的课桌想象作文11-03 未来的生活想象作文10-29 未来的书想象作文10-08 上一篇文章写到我做的一个魔方机器人。有人问我怎么做。所以在这里准备单独写一篇文章记录一下我做魔方机器人的过程。最近准备用C++重新写一遍，所以一遍整理一边更新。 大概18年1月左右，老师问我有个魔方机器人的比赛我愿不愿意参加。我当时大二上从来没参加过任何科技类的比赛。但还是答应了。 当初想的是我负责视觉和解魔方算法再找一个设计机械结构一个负责电子部分，后来没有找到队友。就一个人把三个部分都做了。 1. 机械设计 1.1机械设计 机械设计我不是很在行，不过画画SolidWork还是问题不大，之前也参加过相关国赛，是我大一第一个国家级的奖~ 总之设计机械结构需要你会用SolidWork先做一下仿真，看看方案行不行。看了一些YouTube上面的视频很多外国人做的双臂解魔方机器人都是两个手与地面平行互成直角，我觉得这样不行我要设计一个没有人用过的结构。当初我设计了第一个方案是一个正方体的框...直接被否定了。 后来灵光一现,去掉一部分留下一部分就可以了。于是就有了后来的样子。 至于夹持部分的设计，我是在网上买的底座，在指尖用的是自己改装的结构，用的3D打印件。 （btw 该构型已申请发明专利保护。用之前请联系本人） 1.2 机械加工 说实话机械加工主要还是要感谢我爸和姑妈。姑妈家里有一家做自动化的厂，我爸把我放到那儿，我就在那里和师傅们学习各种加工技术。首先是选材，选的5mm的45钢，然后下料。之后把我的图纸和三维模型拿去给厂里的工程师看了一下改了一点。于是就准备第二步加工线切割。之后又用磨床抛了个光。然后是划线->钻孔->倒角->装配。装配过程中还是有一点意外，发现钢板不是很直，平面度不够。想了一下250*250*5mm的钢板，难免有点不平。 之前也说了我刚开始是准备找队友完成这部分的，因为我本身对这一块也不是很熟悉。大一一年的技能点都用在了写代码。不过问题也不大，总结了一下，主要是两点。 2.1 电机控制 电机方面就用的57步进电机。刚开始买的L298n，驱动不了，而且家里没有好的直流电源爷爷给我搬了一个大的24v直流电源，我试了一下差点把我电脑烧了。后来在淘宝买了步进电机驱动器和220V转24V的电源。这个问题就解决了。至于舵机就是普通的舵机。不过我后来发现舵机力量不够于是换成大功率(20kg)的舵机了。 2.2 单片机 单片机这个是我一直说想学但是没有时间学的。正好这次找机会学一下。回家的时候只带了一块51单片机和一块Arduino mega2560。不得不说51单片机功能太简单了，类似于C语言的语言写起来也很麻烦。后来看了一下Arduino，没想到竟然这么好用，我之前刷过魔方机器人~的介绍就聊到这里吧，感谢你花时间阅读本站内容，更多关于魔方机器人~、魔方机器人~的信息别忘了在本站进行查找喔。
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